En la nueva release de Ubuntu con nucleo 5.4.0-48-generic y con repositorios por defecto es simple hacer funcionar VirtualBox, el procedimiento es buscar en los repositorios y luego agregar, Ubuntu ya se encarga de las dependencias y ajustes posteriores.
Ya no es necesario agregar repositorio de Oracle VirtualBox, con esta versión de VirtualBox 6.1 está más que suficiente.
Paso 1: buscar en los repositorios
# apt-cache search virtualbox
Paso 2: Agregar
# apt-get install virtualbox
No hay nada más que hacer, ya funciona.
